XH718 機(jī)床超長刀桿鏜孔振顫問題的解決方案
2019-11-13 來源：四川信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院機(jī)電工程系 作者：尹存濤
對于一般的刀桿，在長徑比超過 4 倍的深孔鏜削過程中刀具通常會產(chǎn)生振顫，使得加工質(zhì)量無法保證。一般情況下，影響金屬加工表面的質(zhì)量因素有機(jī)床本身、系統(tǒng)伺服調(diào)整、刀具、被加工工件以及其他的外界干擾等。刀具方面的因素主要是刀具的動剛度和幾何參數(shù)。減小刀桿懸伸長度和增加刀桿的直徑對于減小刀桿的變形量是有利的。但是受加工工件尺寸的限制，改變這兩個參數(shù)是不現(xiàn)實的。另外，通過減小切削量來降低切削力也可以達(dá)到減小刀桿變形量的目的，但這樣勢必導(dǎo)致生產(chǎn)效率的下降，而且在某些情況下，即使減小切削力也不能達(dá)到加工要求。通過調(diào)整與主軸速度控制相關(guān) PMC 信號相適應(yīng)的頻率響應(yīng)，充分應(yīng)用 CNC 有關(guān)數(shù)字式伺服主軸振動抑制功能，成為問題解決的基本思路。
1、問題產(chǎn)生
某機(jī)床用戶設(shè)備為 XH718 機(jī)床，加工現(xiàn)場需要使用的鏜刀刀桿直徑與刀桿長度比分別為 61 ∶ 375、63 ∶ 375、65 ∶ 375。此長徑比已經(jīng)超過 5，甚至有的特殊零件還需要超出該值達(dá)到 6 以上。其粗鏜、精鏜時鏜刀桿振顫，導(dǎo)致孔壁出現(xiàn)幅度較大且不規(guī)則的震紋，如圖 1 所示。
圖 1 幅度較大且不規(guī)則的震紋
2、問題分析
分析圖 1 所示不規(guī)則的震紋產(chǎn)生原因，先排除機(jī)械結(jié)構(gòu)與加工工藝方面的問題。 (1) 檢測 XH718 機(jī)床主軸箱本體 (上、下箱體) 孔系加工、裝配均符合圖紙及工藝要求，傳動齒輪齒系符合圖紙及動平衡要求，所選傳動軸承及裝配符合工藝要求; (2) 檢測與鏜孔直接相關(guān)的 Z 向傳動副、移動副裝配合格;(3) 從用戶現(xiàn)場精鏜孔實際分析，主軸轉(zhuǎn)速、切削進(jìn)給速度在合理范圍，切削三要素中的 “切削深度”僅僅 0. 5～1 mm。此時鏜刀刀桿承受的軸向力和徑向力均不大，主軸本體承受的切削扭矩不大。
該 XH718 機(jī)床主軸電機(jī)使用 “速度控制方式”。依據(jù) XH718 機(jī)床主軸箱三檔變速、主軸機(jī)械結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，分析數(shù)字式主軸伺服系統(tǒng)與速度控制相關(guān) (信號) 軟件的圖形測量結(jié)果，通過調(diào)整與主軸速度控制相關(guān) PMC 信號相適應(yīng)的頻率響應(yīng)，充分應(yīng)用 CNC有關(guān)數(shù)字式伺服主軸振動抑制功能，成為問題解決的基本思路。
2. 1 主軸系統(tǒng)動態(tài)性能測量的實際意義
(1) 對數(shù)控系統(tǒng)內(nèi)部軟件、伺服系統(tǒng)軟件的運(yùn)行狀態(tài)有更為深刻的了解，在脫開 CNC 軟件控制下的主軸系統(tǒng)監(jiān)視、測量、外力擾動扭矩的實際構(gòu)成，對外部機(jī)械結(jié)構(gòu)及外置編碼器系統(tǒng)的優(yōu)化提供了參考
。
(2) 在測試過程中對剛性攻絲同步偏差、定向時位置偏差、定向時序數(shù)據(jù)、電機(jī)速度－位置反饋積累等系列數(shù)據(jù)的測定，為系統(tǒng)應(yīng)用拓寬了思路。
(3) 對 CNC 內(nèi)部的軟件運(yùn)行狀態(tài)做深入的實踐，便于改善機(jī)床的機(jī)械裝置，甚至為機(jī)械設(shè)計提供優(yōu)化建議。
2. 2 數(shù)字式 主軸伺服系統(tǒng)與速度控制相關(guān) (信號) 的測量
(1) 主軸速度檢測
主軸在各檔位狀態(tài)下旋轉(zhuǎn)速度數(shù)值準(zhǔn)確、穩(wěn)定( 無 階 躍、無 突 變) 是 機(jī) 床 的 基 本 要 求，必 須 與XH718 主軸轉(zhuǎn)速 － 功率 － 扭矩曲線相吻合。通過對機(jī)床主 軸 分 別 在 各 檔 位 (500、800、1 200、2 000r / min) 的速度監(jiān)測，顯示 CNC 控制的主軸各檔位實際輸出轉(zhuǎn)速與設(shè)計要求相符。
(2) CNC 速度指令與電機(jī)速度反饋等信號檢測
CNC 速度指令、CNC 轉(zhuǎn)矩指令、電機(jī)速度是主軸速度控制方式的權(quán)重指標(biāo)。根據(jù)對單一指令 (信號) 的測量和相關(guān)指令 ( 信號) 的綜合測量，包括對 CNC 速度指令 (VCMD) ，CNC 轉(zhuǎn)矩指令 (TCMD) ，電機(jī)速度 (SPEED) ，CNC 速度指令－CNC 轉(zhuǎn)矩指令，電機(jī)速度－電機(jī)電流幅值 (SPEED－INOＲM) ，電機(jī)速度－CNC 轉(zhuǎn)矩指令 (SPEED－TCMD) ，電機(jī)速度－速度偏差 (SPEED－VERR) ，電機(jī)速度－位置反饋累積(SPSPEED－PCPOS) ，CNC 位置偏差－CNC 速度指令數(shù)據(jù) (ERRC－SPCMD) ，電機(jī)檢測器 A/D 數(shù)據(jù) A、B(PA1 － PB1) ，電機(jī)速度 － CNC 速度指令 (SPEED －SPCMD) ，DC 電壓環(huán) (VDC) 等信號的實際測量可知: 主軸速度控制方式下，主軸伺服環(huán)路的 DC 電壓、主軸系旋轉(zhuǎn)峰值電流、電機(jī)反饋累積、電機(jī)速度偏差、電機(jī)檢測器相位數(shù)據(jù)等對主軸電機(jī)速度響應(yīng)影響不大，主軸電機(jī)速度與 CNC 速度指令重合。
(3) 主軸系旋轉(zhuǎn)慣量的匹配
主軸電機(jī)的旋轉(zhuǎn)慣量為一定值，但主軸傳動鏈的齒輪系旋轉(zhuǎn)慣量較為復(fù)雜，并且有隨機(jī)不同的特點(diǎn)。由于伺服主軸 CNC 扭矩指令存在高頻成分 ( 圖 2) ，主軸電機(jī)旋轉(zhuǎn)起動后經(jīng)過主軸傳動鏈齒系而被放大，導(dǎo)致長刀桿遠(yuǎn)端刀尖與孔壁的接觸振顫。
圖 2 CNC 速度指令－CNC 轉(zhuǎn)矩指令 (VCMD－TCMD)
通過排除 (改善) CNC 扭矩指令的高頻成分，利用 CNC 內(nèi)嵌的扭矩指令過濾器功能、HRV 過濾器功能、外力干擾輸入功能有效地抑制主軸隨動系統(tǒng)的高頻振動。
依據(jù) XH718 機(jī)床主軸結(jié)構(gòu)特征，使用并充分發(fā)揮上述 CNC 系統(tǒng)功能，主軸速度環(huán)增益的設(shè)定調(diào)整成為主軸伺服系統(tǒng)應(yīng)用的基本。
2. 3 主軸速度環(huán)路頻率響應(yīng)測量，增益設(shè)定與調(diào)整
調(diào)整主軸系速度環(huán)增益，直接與位置環(huán)路的高增益化相關(guān)。合理地設(shè)置主軸速度環(huán)路增益有利于提高外力干擾控制性能，以便在沒有增益數(shù)據(jù)超程、主軸系旋轉(zhuǎn)沒有振蕩前提下穩(wěn)定運(yùn)行。在 XH718 主軸速度控制及主軸定向動作中齒輪嚙合信號 ( CTH1A、CTH2A) 至關(guān)重要，也是 XH718 機(jī)床主軸系頻率響應(yīng)測定的最重要環(huán)節(jié)。
(1) 測定齒輪嚙合信號
(齒輪嚙合信號 (CTH1A、CTH2A) 的狀態(tài)要求是測定規(guī)則約定的主要項目，如圖 3 所示。CTH1A、CTH2A)
圖 3 XH718 主軸系頻率響應(yīng)測試的相關(guān)內(nèi)、外信號
用一 個 小 程 序 將 CNC 系 統(tǒng) 需 要 的 CTH1A、CTH2A 信號狀態(tài)在 XH718 各檔位均設(shè)置為約定要求，再滿足其他測量條件即可準(zhǔn)確獲取 XH718 主軸系的頻率響應(yīng)曲線，進(jìn)而找到主軸系工作狀態(tài)下的諧波頻域。
(2) XH718 主軸系頻 率 響 應(yīng) 曲 線 及 速 度 環(huán) 路增益
圖 4 和圖 5 表明在同一臺機(jī)床主軸系上，不同的速度環(huán)路增益 (積分) 數(shù)據(jù)值導(dǎo)致主軸頻率響應(yīng)曲線有明顯差異，得到的二維傅里葉頻譜圖也就各不相同。
圖 4 速度環(huán)增益為 10、積分增益為 10測量的 XH718 主軸系頻率響應(yīng)
圖 5 速度環(huán)增益為 30、積分增益為 30測量的 XH718 主軸系頻率響應(yīng)
找到適合的增益數(shù)據(jù)值并符合理想的主軸頻率響應(yīng)曲線，為扭矩指令過濾器、HRV 過濾器、外力干擾扭矩輸入功 能的應(yīng)用 提供條件，從而達(dá) 到抑制XH718 主軸系在長徑比刀桿 ( 超過 1 ∶ 5) 鏜削加工過程中振顫目的。
2. 4 扭矩指令過濾器
對 CNC 扭矩指令應(yīng)用 1 次低通濾波，以避免高主軸系旋轉(zhuǎn)時在高頻 ( 數(shù)百赫茲以上) 的共振。
對于 XH718 機(jī)床使用的 ai I15/7000 型低速特性用主軸電機(jī)具體的參數(shù)體現(xiàn)為: 扭矩指令過濾器時間常數(shù)。
2. 5 HRV 過濾器
CNC 具備的 HRV 過濾器具有衰減導(dǎo)致振蕩的某一頻率帶寬信號的作用。對于主軸慣量較大的主軸系統(tǒng)更要重視 HRV 過濾器的使用。R當(dāng)頻率大于 200 Hz 區(qū)域中具有較強(qiáng)的共振點(diǎn)而難以提高主軸 (齒輪) 系速度增益時，使用 HRV 過濾器達(dá)到提高主軸系速度環(huán)路增益的目的，從而獲得更加平滑、理想的主軸系頻率響應(yīng)曲線。
HRV 過濾器是在主軸速度環(huán)路基礎(chǔ)上使用扭矩指令過濾器 (圖 6) ，通過使用所設(shè)定的頻率帶寬的信號衰減來避免主軸系共振。FANVC 提供了 4 級過濾器，根據(jù)各級的中心頻率、帶寬、衰減 3 組參數(shù)，設(shè)定過濾器特性。
圖 6 使用扭矩指令過濾器后速度環(huán)路的軟件配置
圖 7 是 XH718 實物機(jī)床主軸速度控制方式存在的共性振蕩頻域，使用如圖 7 (a) 所示的 3 級過濾器參數(shù)設(shè)定后測量得到的頻率響應(yīng)曲線如圖 7 (b)所示。
圖 7 過濾器設(shè)定后的頻率響應(yīng)曲線
在實際測量、調(diào)試實戰(zhàn)中，多次改變主軸速度環(huán)路增益數(shù)據(jù)值、扭矩指令過濾器數(shù)據(jù)值，直到獲得低頻區(qū)域滿意的頻率響應(yīng)曲線。
2. 6 外力干擾扭矩輸入功能
向 CNC 施加正弦波形狀的外力擾動扭矩指令，測量對 于 外 力 干 擾 扭 矩 指 令 的 扭 矩 頻 率 響 應(yīng) 的增益。
圖 8 表示在 XH718 機(jī)床的主軸系速度環(huán)路中使用了以扭矩指令過濾器為核心基礎(chǔ)的速度環(huán)路控制器。把速度環(huán)路控制器的輸出作為扭矩指令，然后施加正弦波外力干擾扭矩指令。
圖 8 外力干擾輸入功能的軟件配置
(1) 方法。提高外力干擾扭矩指令 ( 正弦波)頻率，從而改變扭矩指令和外力干擾扭矩指令的振幅以達(dá)到提高主軸系增益頻率的目的。
(2) 參數(shù)。外力干擾扭矩指令的頻率、施加正弦波數(shù)量、外力干擾扭矩指令振幅等關(guān)鍵數(shù)據(jù)用參數(shù)設(shè)置實現(xiàn)，曲線測量所需的開始 ( 結(jié)束) 頻率、測量頻率間隔及次數(shù)、測量時電機(jī)速度指令等均用參數(shù)設(shè)置實現(xiàn)。
3、問題解決
經(jīng)過數(shù)次摸索測量，在解決用戶現(xiàn)場的實際問題中得到 XH718 主軸系實測頻譜，如圖 9 所示。
圖 9 XH718 主軸系實測頻譜
在處理深鏜孔振顫問題時，對與鏜刀進(jìn)給直接相關(guān)的 Z 軸伺服系統(tǒng)的隨動性、頻率響應(yīng)、轉(zhuǎn)動慣量也進(jìn)行了優(yōu)化調(diào)整。保證 Z 向伺服 ( 鏜刀軸) 的低速進(jìn)給滿足穩(wěn)定、無階躍要求。圖 10 是為配合深鏜孔需要單獨(dú)進(jìn)行 Z 向伺服調(diào)整的頻譜圖。
用戶現(xiàn)場實際鏜孔效果如圖 11 和圖 12 所示，滿足用戶加工質(zhì)量要求。
圖 10 XH718 機(jī)床 Z 向伺服調(diào)整頻譜圖
圖 11 車橋深孔 圖 12 專用車壓箱殼體鏜削效果大直徑孔鏜削
4、結(jié)束語
充分利用 XH718 機(jī)床 FANUC 數(shù)控系統(tǒng) Servo Gu-ide 軟件功能，將加工過程中干擾后輸出的雜亂信號看成有一定振幅、相位、頻率的基本正弦信號組合，先找出其中振幅較大 ( 能量較高) 信號對應(yīng)的頻率，然后調(diào)整與主軸速度控制相關(guān)信號的頻率響應(yīng)，應(yīng)用CNC 有關(guān)數(shù)字式伺服主軸振動抑制功能，解決了生產(chǎn)實際應(yīng)用中的振顫問題。
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