基于機(jī)器視覺(jué)的數(shù)控車螺紋修復(fù)方法
2020-5-21 來(lái)源： 安徽工程大學(xué) 作者：俞俊杰，劉有余
摘要: 螺紋工件在加工或在使用過(guò)程中容易造成螺紋牙的損傷，結(jié)合數(shù)控車床修復(fù)螺紋工件的方法，提出基于機(jī)器視覺(jué)的數(shù)控車床螺紋修復(fù)方法。方法是利用 CCD 攝像機(jī)對(duì)所需修復(fù)的螺紋工件進(jìn)行圖像采集，并對(duì)圖像進(jìn)行分析處理，得到螺紋工件相對(duì)于數(shù)控車床卡盤的位置變化信息; 對(duì)數(shù)控程序中刀具移動(dòng)參數(shù)的進(jìn)行修正，控制數(shù)控刀具在加工過(guò)程中的準(zhǔn)確定位，實(shí)現(xiàn)數(shù)控車床對(duì)螺紋工件的修復(fù)。本方法不需要在車床卡盤上標(biāo)記點(diǎn)，也不需要多次調(diào)整工件，效率高，利于批量加工，提高經(jīng)濟(jì)效益。
關(guān)鍵詞: 螺紋修復(fù); CCD 攝像機(jī); 圖像處理
引言
螺紋零件是最重要的機(jī)械基礎(chǔ)性零件之一，在螺紋的生產(chǎn)或使用過(guò)程中，會(huì)因各種不同的情況而導(dǎo)致螺紋零件無(wú)法正常地使用。如在刀具磨損的情況下，加工的螺紋工件的螺紋深度就會(huì)出現(xiàn)偏差，這就導(dǎo)致在使用過(guò)程中螺紋工件無(wú)法正常使用; 在使用過(guò)程中，螺紋工件受到擠壓會(huì)導(dǎo)致螺紋局部變形，這就導(dǎo)致螺紋工件在拆卸后無(wú)法再次使用。為了減少材料的浪費(fèi)，降低生產(chǎn)和使用成本，對(duì)于無(wú)法使用的螺紋工件需進(jìn)行修復(fù)，以降低生產(chǎn)成本，提高經(jīng)濟(jì)效益。
目前，研究人員已提出了多種的螺紋修復(fù)方法，數(shù)控車修復(fù)螺紋是目前普遍使用的修復(fù)方法，如范芳洪等人提出可通過(guò)主軸編碼器一轉(zhuǎn)零脈沖信號(hào)位置和螺紋起始位置重合的關(guān)系，通過(guò)設(shè)計(jì)一種主軸一轉(zhuǎn)零脈沖信號(hào)制動(dòng)電路，利用對(duì)刀點(diǎn)計(jì)算確定螺紋入刀點(diǎn)，但是由于經(jīng)濟(jì)型數(shù)控機(jī)床不具備定向功能，在使用主軸自定位方法時(shí)，對(duì)機(jī)床需要改造，這樣的修復(fù)方式太過(guò)繁瑣，且經(jīng)濟(jì)效益不高; 李恒征等人提出了一種利用固定程序段在待修復(fù)工件上找正螺紋，通過(guò)將找正螺紋起點(diǎn)與待修復(fù)螺紋起點(diǎn)重合的方式實(shí)現(xiàn)對(duì)螺紋修復(fù)的方法，但是此方法不但需要在車床卡盤上標(biāo)記，而且在加工過(guò)程中需通過(guò)卡盤標(biāo)記點(diǎn)多次調(diào)整工件，才能完成修復(fù)工作，這種修復(fù)方式太過(guò)繁瑣，不利于大批量修復(fù)。
針對(duì)上述的不足之處，本文提出了一種基于機(jī)器視覺(jué)的數(shù)控車螺紋修復(fù)方法，此方法其重點(diǎn)在于，利用定位安裝好的 ccd 攝像機(jī)對(duì)螺紋工件進(jìn)行圖像采集，把拍攝的數(shù)據(jù)傳送至電腦，運(yùn)用 mat-lab 軟件的圖像處理功能對(duì)采集圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行分析計(jì)算，根據(jù)圖像分析計(jì)算獲得螺紋某一點(diǎn)的軸向移動(dòng)變量，運(yùn)用螺距與螺紋旋轉(zhuǎn)角度的關(guān)系，計(jì)算出這一點(diǎn)的移動(dòng)變量相對(duì)應(yīng)的螺紋旋轉(zhuǎn)角度，利用弧長(zhǎng)與角度的關(guān)系，結(jié)合螺紋半徑把旋轉(zhuǎn)角度轉(zhuǎn)換成弧長(zhǎng)，通過(guò)數(shù)控加工中的主軸轉(zhuǎn)速和刀具移動(dòng)速度，把螺紋的弧長(zhǎng)變量轉(zhuǎn)換成刀具的移動(dòng)補(bǔ)償量，在數(shù)控程序中對(duì)刀具移動(dòng)進(jìn)行修補(bǔ)，從而輸出指令使刀具準(zhǔn)確定位，完成螺紋的修復(fù)加工。
1、 總體方案
在修復(fù)工作前，先試加工一件標(biāo)準(zhǔn)件，然后通過(guò) CCD 攝像機(jī)對(duì)標(biāo)準(zhǔn)件的螺紋圖像進(jìn)行采集，并傳輸給電腦。接著拆下標(biāo)準(zhǔn)件將待修復(fù)的螺紋工件送入機(jī)床卡盤，對(duì)待修復(fù)螺紋進(jìn)行軸向定位并夾緊工件，通過(guò) CCD 攝像機(jī)獲取修復(fù)工件的螺紋圖像信息并傳輸給電腦，通過(guò) matlab 圖像分析標(biāo)準(zhǔn)件與被修復(fù)工件的螺紋圖像，通過(guò)重疊對(duì)比的方式獲得螺紋的軸向信息，同時(shí)計(jì)算出刀具的移動(dòng)補(bǔ)償值，操作人員只需修改加工程序中刀具移動(dòng)參數(shù)，便可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)對(duì)刀，運(yùn)行修復(fù)程序。螺紋修復(fù)步驟如圖 1 所示。
圖 1 螺紋修復(fù)步驟的流程圖
螺紋工件送入機(jī)床卡盤，螺紋右端靠上定位板之后鎖緊卡盤，啟動(dòng) CCD 相機(jī)對(duì)螺紋圖像進(jìn)行采集傳輸，接著松開鎖緊螺栓，旋轉(zhuǎn)定位板并移動(dòng)CCD 相機(jī)遠(yuǎn)離被加工件，在數(shù)控車床的程序中輸入計(jì)算結(jié)果，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)對(duì)刀。
由于 CCD 攝像機(jī)易受飛屑損傷、冷卻液遮擋等，因此在攝像機(jī)的外部加裝防護(hù)罩，并設(shè)計(jì)成可伸縮的形式，通過(guò)固定軸上的刻度，調(diào)節(jié) CCD 相機(jī)的位置，從而達(dá)到 CCD 相機(jī)的定位準(zhǔn)確，這樣保證拍攝出來(lái)的圖像的一致性，為后面圖像處理對(duì)比的準(zhǔn)確性提供了保障。相機(jī)安裝圖如圖 2 所示。
圖 2 相機(jī)安裝圖
2、 螺紋修復(fù)系統(tǒng)
2． 1 機(jī)械部分
2． 1． 1 定位板的運(yùn)動(dòng)軌跡
定位板通過(guò)螺栓連接在移動(dòng)軸上，移動(dòng)軸通過(guò)螺栓連接在固定軸上，移動(dòng)軸采用軸向伸縮式，定位板采用上下移動(dòng)式，當(dāng)要修復(fù)螺紋時(shí)，先移動(dòng)定位板至合適位置，再調(diào)節(jié)移動(dòng)軸使定位板靠在試加工標(biāo)準(zhǔn)件的螺紋頂端，鎖緊螺母，為需修復(fù)螺紋定位，完成定位后，移動(dòng)定位板至不妨礙刀具加工的位置。
2． 1． 2 相機(jī)外罩設(shè)計(jì)
因修復(fù)的精度的高低與圖像采集的清晰度息息相關(guān)，保護(hù)相機(jī)鏡頭免收加工中飛屑的劃傷和切削液的侵入至關(guān)重要，所以相機(jī)的外罩必須設(shè)計(jì)成可移動(dòng)式，在需要拍攝時(shí)移動(dòng)至拍攝位置，在加工時(shí)，移動(dòng)至遠(yuǎn)離加工工件的位置，以達(dá)到保護(hù)鏡頭不受飛屑和冷卻液的侵入。此外相機(jī)焦距與曝光度的調(diào)節(jié)直接關(guān)系圖像的清晰度，因此相機(jī)的外罩必須留有可調(diào)節(jié)窗口，這樣可方便調(diào)節(jié)鏡頭使其拍攝的圖像更加清晰。相機(jī)外罩上的調(diào)節(jié)窗口不應(yīng)是開放式的，需安裝遮擋簾，以保護(hù)內(nèi)部的相機(jī)。
2． 2 圖像處理部分
2． 2． 1 圖像預(yù)處理
圖像會(huì)因采集設(shè)備鏡頭的分辨率、外部場(chǎng)景的光線等一系列的原因?qū)е聢D像變得模糊，且在圖像的掃描、采樣、量化的過(guò)程中，會(huì)引入噪聲，最終導(dǎo)致傳輸進(jìn)電腦的圖像因噪聲污染而變得畫質(zhì)下降，由于圖像質(zhì)量的高低直接影響后續(xù)的處理效果，所以必須消除噪聲對(duì)圖像的影響，因此對(duì)圖像需要做預(yù)先處理。本文所采樣的處理方式是先對(duì)圖像做灰度化處理，接著對(duì)圖像做平滑處理，最終對(duì)圖像做銳化處理。其效果圖如圖 3 所示。
2． 2． 2 目標(biāo)區(qū)域的提取
在圖像預(yù)處理后，需對(duì)圖像進(jìn)行分割處理，其目的在于把圖像中的重點(diǎn)信息與無(wú)關(guān)背景信息區(qū)分開來(lái)，通過(guò)分割的方式獲得準(zhǔn)確的特征圖像，本文的分割的方式是: 根據(jù)圖像直方圖特征，選擇合適的閾值，從而將物體與背景分離出來(lái)。其結(jié)果如圖 4 所示。
圖 3 圖像預(yù)處理圖
圖 4 目標(biāo)區(qū)域提取圖
2． 2． 3 獲取螺距變量
目標(biāo)區(qū)域的提取后的圖像通過(guò)連通域分析剔除小面積，對(duì)于其他目標(biāo)進(jìn)行質(zhì)心坐標(biāo)，接著通過(guò)對(duì)質(zhì)心坐標(biāo)進(jìn)行排序，如圖 5 所示，選取所需要的質(zhì)心坐標(biāo)，并求出之間的差值，其差值就是螺紋的螺距，圖 6 所示，最終兩組螺距求差就可得到螺距的變量，如圖 7 所示。
圖 5 質(zhì)心坐標(biāo)圖
圖 6 螺距對(duì)比圖
圖 7 螺距變量圖
2． 2． 4 刀具對(duì)刀補(bǔ)償計(jì)算
因沿原螺旋線軌跡對(duì)螺紋進(jìn)行修復(fù)，必須保證刀具在開始車削前定位到螺紋入口端點(diǎn)位置，但是由于螺紋工件裝夾時(shí)無(wú)法保證周向定位，所以在不重新對(duì)刀的前提下，刀具在移動(dòng)到起始點(diǎn)的位置時(shí)，螺紋旋轉(zhuǎn)后與刀具相接處的點(diǎn)未必是螺紋的入口端點(diǎn)，這樣就會(huì)對(duì)螺紋造成更加嚴(yán)重的破壞。
要完成自動(dòng)對(duì)刀必須使螺紋的旋轉(zhuǎn)周向移動(dòng)量轉(zhuǎn)換成刀具得軸向移動(dòng)量，其計(jì)算公式為:
其中: d 為刀具的軸向移動(dòng)量; α 為螺紋旋轉(zhuǎn)角度的變化值; r 為螺紋半徑，s 為主軸轉(zhuǎn)速，F(xiàn) 為移動(dòng)進(jìn)給速度，如圖 8 所示。
圖 8 刀具移動(dòng)補(bǔ)償圖
結(jié)論
作者提出的基于機(jī)器視覺(jué)的數(shù)控車螺紋修復(fù)方法，實(shí)現(xiàn)了對(duì)螺紋的非無(wú)接觸檢測(cè)定位，避免人工手動(dòng)測(cè)量定位帶來(lái)的螺紋修復(fù)誤差，操作人員只需在機(jī)床程序中對(duì)刀具的移動(dòng)參數(shù)進(jìn)行修改就能精確而高效地實(shí)現(xiàn)螺紋的修復(fù)。
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